基于ESP32的3D打印Wi-Fi機(jī)器人是ZeroBot的縮小版。它以同樣受歡迎的ESP32為中心，而不是樹(shù)莓Pi。雖然處理能力低，但ESP32機(jī)器人的功能很多。它通過(guò)WiFi傳輸彩色視頻，使用小型鋰電池，可以被任何網(wǎng)頁(yè)瀏覽器精確控制。配一個(gè)4歐的Esp32和一個(gè)3歐的攝像頭，也很便宜。
特點(diǎn):
-全3D打印外殼，(幾乎)不用膠水。
-使用websocket接口的模擬控制
-120x160px低延遲流媒體(約100毫秒)
-定制PCB，不亂布線(xiàn)。
-適用于任何3.7V LiPo電池。
-用于編程和充電的微型USB。
設(shè)備:
ESP32不需要應(yīng)用程序，可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)瀏覽器從任何PC或移動(dòng)設(shè)備進(jìn)行控制。與其他基于瀏覽器的機(jī)器人不同，網(wǎng)絡(luò)界面使用虛擬模擬操縱桿，可以與任何觸摸屏或鼠標(biāo)一起準(zhǔn)確工作。甚至接受鍵盤(pán)輸入。流媒體的分辨率為160x120px。機(jī)器人可以在接入點(diǎn)模式下使用，也可以連接到現(xiàn)有的WiFi路由器。單個(gè)LiPo電池為機(jī)器人提供電源，可以通過(guò)微型USB端口充電，也可以用于編程ESP32。其他功能包括溫度和電池電壓監(jiān)控以及明亮的LED輸出。為了使機(jī)器人盡可能緊湊，元件被焊接到定制的PCB上。
為了讓機(jī)器人盡可能的小，作者設(shè)計(jì)了一個(gè)定制的PCB，而不是使用量產(chǎn)的模塊。ESP32實(shí)際上需要很少的外部組件來(lái)運(yùn)行。為了對(duì)其進(jìn)行編程，需要一個(gè)USB串行橋。這部分復(fù)制了部分Sparkfun布局使用FT231XS的“ESP32的東西”。
其實(shí)還有更便宜的方案，比如CP2104，但是手工焊接比較困難。為了連接攝像頭，PCB邊緣有18個(gè)焊盤(pán)。這就是你編程機(jī)器人和流式視頻所需要的一切。
另一個(gè)重要的元件是DRV8833，它是一個(gè)微型步進(jìn)電機(jī)/雙刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。為了供電，飛機(jī)上有一個(gè)脂肪充電器。USB電源和電池可以同時(shí)插上。還有一個(gè)小晶體管，用于打開(kāi)更高功率的LED。然而，這些大燈led尚未包含在3D打印零件中。
而不是編碼流，每個(gè)像素值通過(guò)websocket-server傳輸?shù)娇蛻?hù)端。相同的websocket用于控制機(jī)器人。在客戶(hù)端，javascript將像素組裝成一個(gè)完整的圖像，并顯示在html文件中。這個(gè)html文件是從ESP32發(fā)送的，所以不需要其他軟件。