在工業(yè)機(jī)器人的操作、編程和調(diào)試時(shí)坐標(biāo)系具有重要的意義。在機(jī)器人控制系統(tǒng)中定義了下列坐標(biāo)系：
ROBROOT
機(jī)器人足部坐標(biāo)系
固定位于機(jī)器人足部。
是機(jī)器人的原點(diǎn)。
是世界坐標(biāo)系的參照點(diǎn)。
WORLD
世界坐標(biāo)系
在供貨狀態(tài)下與ROBROOT坐標(biāo)系中一致。
可以從機(jī)器人足部“向外移出”。
閃兔分揀機(jī)價(jià)格說明世界坐標(biāo)系在ROBROOT坐標(biāo)系中的位置。
此外，機(jī)器人系統(tǒng)為壁裝與吊頂安裝時(shí)使用。
BASE
基坐標(biāo)系
是一個(gè)可自由定義、用戶定制的坐標(biāo)系說明基坐標(biāo)在世界坐標(biāo)系中的位置。用于測量工件和裝置。位置在
例如：DECLFRAMEBASE_DATA[32]
BASE_DATA[1]={X2497.67993,Y-82.7900009,Z1138.84998,,B-0.0939999968,C-0.0610000007}
分揀機(jī)器人服務(wù)商說明BASE1是相對(duì)world坐標(biāo)計(jì)算出來。
FLANGE
垃圾分揀機(jī)器人價(jià)格法蘭坐標(biāo)系
法蘭坐標(biāo)系固定位于機(jī)器人法蘭上。
原點(diǎn)為機(jī)器人法蘭中心。
是工具坐標(biāo)系的參照點(diǎn)。
TOOL
工具坐標(biāo)系
是一個(gè)可自由定義、用戶定制的坐標(biāo)系。
TOOL坐標(biāo)系的原點(diǎn)被稱為TCP-ToolCenterPoint，即工具中心點(diǎn)。
用于測量工具。
例如:位置在:DECLFRAMETOOL_DATA[32]
TOOL_DATA[1]={X33.7000008,Y-311.0,Z304.0,A-90.0,,C-90.0}
說明tool1是相對(duì)法蘭坐標(biāo)計(jì)算出來。
例如機(jī)器人在執(zhí)行軌跡程序時(shí),使用兩個(gè)坐標(biāo),1個(gè)tool，1個(gè)BASE坐標(biāo)。
從Dat文件上看每個(gè)軌跡點(diǎn)分兩部分
1.使用工具號(hào)，使用BASE號(hào)，使用的速度，逼近，加速度，SPS提前出發(fā)時(shí)間，還有移動(dòng)的類型：KLIN#GLUE_MOTION
DECLVW_MPARA_TYPP5_D={TOOL_NO1,BASE_NO1,VB30,VE1,ACC100,TRG_TIME0,MOVE_TYPE#GLUE_MOTION}
2.P5點(diǎn)的坐標(biāo)值
DECLE6POSP5={X952.3254,Y597.7797,Z1142.121,,B23.29328,C-30.74332,S6,T59,E1-0.001224949,E20.0,,E40.0,E50.0,E60.0}
在機(jī)器人移動(dòng)過程中每個(gè)軌跡點(diǎn)的空間坐標(biāo)都是以機(jī)器人的BASE坐標(biāo)確定的，而它的姿態(tài)是通過TOOL坐標(biāo)換算`出來的。
分揀機(jī)器人聯(lián)系方式空間上機(jī)器人的XYZ坐標(biāo)是以BASE坐標(biāo)為零點(diǎn)計(jì)算出來的。
如果機(jī)器人移動(dòng)到設(shè)定的BASE點(diǎn)時(shí)那么它該點(diǎn)的坐標(biāo)X，Y，Z，值都應(yīng)該是0。
那么為什么我們改變工具坐標(biāo)的XYZ后，軌跡點(diǎn)不能按照我們的意愿去偏移呢？
這是因?yàn)闄C(jī)器人算法的關(guān)系！C4機(jī)器人的軌跡算法決定了偏移的坐標(biāo).
例如：如果你的工具在tooL坐標(biāo)的X方向上偏了10mm
我們通過KUKA計(jì)算器或著運(yùn)算程序可以得出：這個(gè)X向的偏差可以使工具坐標(biāo)的X偏移9.848,Y方向偏移1.736A旋轉(zhuǎn)10.0這就偏差的換算。表面上是工具的X方向偏差，但是如果你想消除這個(gè)偏差你需要改變TOOL坐標(biāo)的X，Y，和A來實(shí)現(xiàn)。
在這里我是真的要感謝這個(gè)軟件，它總是在我遇到難題時(shí)給與我無私的幫助！和靈感！
審核
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