那篇文章是對(duì)于DIY自均衡機(jī)器人的，我將向你展現(xiàn)若何構(gòu)建本人的自均衡機(jī)器人。
那篇文章是對(duì)于DIY自均衡機(jī)器人的，我將向你展現(xiàn)若何構(gòu)建本人的自均衡機(jī)器人。我測(cè)驗(yàn)考試構(gòu)建該名目，但未能取得預(yù)期的成果。可是那款機(jī)器人的顯示相稱不錯(cuò)且精確，只管與我之前的機(jī)器人比擬，那并沒有完美。
我利用定制的PCB，Arduinonano，MPU6050，A4988驅(qū)動(dòng)程序，HC-05bt模塊，MDF板跟一些硬件去構(gòu)建此自均衡機(jī)器人，具體資料清單可正在本文中找到。此名目中利用Balancingwii固件跟EZ-GUIandroid應(yīng)用程序經(jīng)由過程藍(lán)牙毗鄰節(jié)制機(jī)器人。
是以，讓咱們從一些根本的自均衡機(jī)器人起頭。
自均衡機(jī)器人的根底
自均衡機(jī)器人是指機(jī)器人經(jīng)由過程不休校訂其地位去均衡兩個(gè)輪子。
陀螺儀傳感器用于自均衡機(jī)器人中，該傳感器接連將機(jī)器人標(biāo)的目的數(shù)據(jù)發(fā)送到控制器。
依據(jù)該數(shù)據(jù)控制器的下令，電動(dòng)機(jī)向前或向后運(yùn)轉(zhuǎn)，以連結(jié)機(jī)器人的地位筆挺。
那是自均衡機(jī)器人的幻想地位，身體完美天向上注目著車輪。Y軸與機(jī)器人的身體之間的夾角為整。
當(dāng)身體向前傾斜時(shí)，Y軸與身體之間會(huì)有必然角度。MPU6050陀螺儀傳感器檢測(cè)到該角度，然后將此數(shù)據(jù)發(fā)送到Arduino。Arduino此刻履行PID計(jì)較，并下令步進(jìn)機(jī)電正向運(yùn)轉(zhuǎn)，以將傾斜角最小化到零度。
分揀機(jī)器人廠家價(jià)格若是機(jī)器人向后傾斜時(shí)，機(jī)電也會(huì)向后扭轉(zhuǎn)并將傾斜角校訂為整，則會(huì)產(chǎn)生不異的環(huán)境。機(jī)器人繼承以每秒400次的速率向前跟向后反轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)，是以咱們看起來機(jī)器人正在該地位不變。
所需組件
ArduinoNano………………………..1個(gè)
MPU605陀螺儀傳感器……………….1個(gè)
Nema17步進(jìn)機(jī)電………….2個(gè)
100mm車輪…………………………..2個(gè)
A4988步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器IC…………..2個(gè)
HC-05藍(lán)牙模塊............1個(gè)
4mmMDF板
150mmM5羅紋桿——4個(gè)
一些螺母跟螺栓
DIY自均衡機(jī)器人電氣圖紙
上圖是自均衡機(jī)器人的電路圖。
我曾經(jīng)籌備好一塊PCB，你也可以下載Gerber文件訂購PCB，也可以正在easyeda平臺(tái)中
留神：-訂購PCB之前，請(qǐng)先對(duì)本人的產(chǎn)物停止穿插搜檢。
你必需須要的根本毗鄰跟最小毗鄰以下
I2C：
A4–SDA
A5–SCL
機(jī)電驅(qū)動(dòng)器引腳：
D5–STEP1
D6–STEP2
D7–DIR1
D8–DIR2
國產(chǎn)分揀機(jī)器人哪家好D4–啟用
機(jī)器人機(jī)關(guān)
以下是自均衡機(jī)器人的根本機(jī)關(guān)圖
我
從4mm薄的MDF紙上切下了三張巨細(xì)為130x65mm的圖片
正在這里，我鉆了一些孔，以便步進(jìn)機(jī)電，然后將M3桿拔出一切三個(gè)MDF板上。
然后，我切成兩片20mmx20mm鋁角，尺寸為42mm，用于裝置帶有平臺(tái)的步進(jìn)機(jī)電。
此刻，我利用一些硬件去組裝自均衡機(jī)器人的主體。
正在這里，我將M5桿拔出了根底平臺(tái)，并借助20x20x42鋁角裝置了nema17步進(jìn)機(jī)電。
此刻，我將中央跟頂部平臺(tái)放在M5搖桿上，并用M5螺母流動(dòng)。
并將PCB放在10mm墊片上的中央平臺(tái)上。
將1500mah11.7V脂糊劑放在根底平臺(tái)上，并用皮帶將其流動(dòng)正在得當(dāng)?shù)牡匚弧?/p>
此刻，終于將車輪流動(dòng)正在步進(jìn)機(jī)電的軸上，并用M3機(jī)器人將其擰緊。
如許，咱們的機(jī)器人組裝便實(shí)現(xiàn)了。
此刻咱們可以停止自均衡機(jī)器人的編程了。
程式設(shè)計(jì)
下載balancewii///mahowik/BalancingWii
起首要起頭對(duì)arduino停止編程，咱們須要下載一個(gè)稱為balancewii的用于均衡機(jī)器人的固件。
下載固件平衡wii///mahowik/BalancingWii，此刻單擊綠色按鈕克隆或下載。固件將以ZIP格局下載到你的PC中。
此刻解壓縮下載的文件，翻開新創(chuàng)建的文件夾，并刪除圖象中突出顯現(xiàn)的三個(gè)文件，那基礎(chǔ)沒有須要。
此外，包括文件的文件夾的稱號(hào)皆必需不異，不然你將失掉編譯毛病。
此刻，正在arduino中翻開文件并編譯代碼并上傳它，而無需停止任何變動(dòng)。
正在上傳代碼之前，請(qǐng)不要健忘關(guān)閉BT模塊。
若是你的MPU6050方向不同，那么我須要正在文件中變動(dòng)此行。你可以正在此處將PITCH更改為ROLL
#defineCURRENT_AXISPITCH//可以取舍ROLL或PITCH軸作為以后軸。
默許環(huán)境下，大多數(shù)HC-05BT模塊皆帶有默許的9600波特率。
但關(guān)于此名目，請(qǐng)留神，你的HC-05BT模塊的波特率必需為115200，不然你將沒法毗鄰android使用
分揀機(jī)器人廠家地址你可以經(jīng)由過程AT下令正在谷歌上搜刮HC-05bt模塊的波特率去變動(dòng)它，你將取得許多有關(guān)它的教程。
/*這是串行接口的速率*/
＃界說SERIAL0_COM_SPEED115200
#defineSERIAL1_COM_SPEED115200
#defineSERIAL2_COM_SPEED115200
#defineSERIAL3_COM_SPEED115200
若是你認(rèn)為機(jī)器人的響應(yīng)速度較慢，則可以測(cè)驗(yàn)考試正在文件中變動(dòng)此設(shè)置，但請(qǐng)記住，這些值必需處于約束形態(tài)。
#defineMAX_SPEED350//該當(dāng)=500
#defineMAX_TARGET_ANGLE130//此中10=1度，應(yīng)=15度
#defineMAX_STEERING90//該當(dāng)=100
Android使用
EZ-GUI應(yīng)用程序是咱們要正在這里利用，您可以相識(shí)更多對(duì)于EZ-GUI從這里。EZ-GUI應(yīng)用程序可經(jīng)由過程點(diǎn)擊以下或掃描上面的二維碼鏈接從Play市肆收費(fèi)下載。下面下載包已包括這個(gè)apk文件。
應(yīng)用程式設(shè)定
翻開下載的應(yīng)用程序，然后單擊屏幕右上角的三個(gè)面，點(diǎn)擊設(shè)置。
正在BT設(shè)備上取舍以取舍BT模塊，此刻單擊NEXT按鈕
此刻，從列表中取舍固件“Multiwii2.40”，然后單擊“下一步”，直到達(dá)到主屏幕。
單擊“毗鄰”按鈕以毗鄰藍(lán)牙。
按下“AUX”按鈕
刻度線標(biāo)識(shí)表記標(biāo)幟如上所示。
倉庫分揀機(jī)器人路徑規(guī)劃那是我的PID設(shè)置
該P(yáng)ID設(shè)置關(guān)于你的機(jī)器人來講不是強(qiáng)制性的，每一個(gè)機(jī)器人皆是獨(dú)一的。PID在于機(jī)器人的計(jì)劃，重心，車輪尺寸，機(jī)電類型等。測(cè)驗(yàn)考試分歧的設(shè)置，顛末必然的測(cè)驗(yàn)考試，你確定會(huì)獲得最佳的設(shè)置。
物流分揀機(jī)器人優(yōu)勢(shì)此刻從此屏幕前往，并單擊右上角的三個(gè)面并轉(zhuǎn)到“高等”，然后轉(zhuǎn)未經(jīng)測(cè)試”，然后單擊“模子控件”
此刻，那是與你玩機(jī)器人的屏幕，你可以從操縱桿上運(yùn)轉(zhuǎn)自均衡機(jī)器人，并正在此屏幕上停止測(cè)驗(yàn)考試分歧的設(shè)置以相識(shí)更多信息。
如許，咱們的DIY自均衡機(jī)器人便可以玩了。
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