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設(shè)置自動內(nèi)部:

若是機器人順序要由下級控制器集中控制，則可以利用”自動內(nèi)部”界面去履行。

下級控制器經(jīng)由過程自動內(nèi)部接口將用于機器人進程的旌旗燈號（例如運動使能，毛病確認，順序啟動等）傳輸?shù)綑C器人控制器。機械手控制器將有關(guān)操縱形態(tài)跟毛病形態(tài)的信息傳輸?shù)较录壙刂破鳌?/p>

為了啟用自動內(nèi)部接口的利用，必需履行以下設(shè)置：

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正在自動內(nèi)部形式下，利用順序挪用Folgen。設(shè)置

1.正在主菜單中，取舍啟動效勞CELL設(shè)置。

2.正在“現(xiàn)有順序”窗口中，取舍要拔出到中的順序，然后按增添軟鍵。

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3.若是須要，請反復(fù)步調(diào)2將其他順序拔出。

4.按肯定。相應(yīng)確認要求，扣問是不是應(yīng)保留變動。

1.可用于設(shè)置的一切Folgen將顯現(xiàn)正在“現(xiàn)有Folgen”窗口中。

2.位于中的一切Folgen皆顯現(xiàn)正在“單元格”窗口中的Folgen中。

增添:將選定的順序拔出。僅正在“現(xiàn)有順序”窗口中可用。

刪除:從中刪除選定的順序。僅正在“順序”窗口中可用。

設(shè)置自動內(nèi)部輸入/輸出:

1.正在主菜單中，取舍設(shè)置輸入/輸出自動內(nèi)部。

2.正在“值”列中，取舍要

3.輸入所需的值，然后按OK保留。

4.對一切要

5.關(guān)閉窗口。變動已保留。

設(shè)置內(nèi)部自動輸入

設(shè)置自動內(nèi)部輸出

自動內(nèi)部輸入:

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若是正在此輸入上設(shè)置了高電平脈沖，則下級控制器將翻開機器人驅(qū)動器。輸入必需永恒存在才氣啟用操縱。若是設(shè)置為低，下級控制器將關(guān)閉機器人驅(qū)動器。

SRB

若是正在此輸入上有一個持續(xù)時間至少為20ms的高電平脈沖，則下級控制器將啟動所選順序。

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