快遞界的智能分揀機器人小黃人

庫卡線路接口（KUKALineInterface，KLI）

KLI是用于耦聯主控層面的接口，它將外置輸入/輸出端與IT毗鄰安裝組合成一體，而且可與一個工業以太網轉換器及/或一個客戶收集以太網轉換器相連接。

KLI一直與VxWorks側停止通信。與Windows只可經由過程選定的端口才氣毗鄰，詳細端口已正在KSS8.x出廠時預設終了。這類毗鄰可經由過程存檔功用、文件共享功用、遠程桌面和談或WorkVisual去樹立。

存儲文件存儲的內容

KLI:KUKALineInterface.

SM：同享存儲的驅動程序VxWork跟Windows之間的虛構網絡接口

食品分揀機器人廠家分揀機器人操作

vnet0：VxWorks邏輯虛構接口至Windows層面

virtual5：VLAN5經由過程KLI接口

KLI的運作方式有兩種：

?用一個靜態IP地址

?用一個靜態IP地址

留神：

高速分揀機器人生產廠家

如已將虛構收集virtual5設定為DHCP，則沒法停止工業以太網通信。PROFINET通信僅可經由過程virtual5實現。

KUKA的體系WINDOWSTCP/IP地址192.168.0.1跟VxWork的TCP/IP地址192.168.0.2

順序文件：

NAT：網絡地址轉換

裝載版本信息KRC計劃200

總線設置收集設置KUKA線接口物理網絡設備：優先級12休眠撐持true

虛構網絡設備

Profinet地點：10.200.27.150

利用的EthernetIP虛構收集完畢

收集設置順序完畢

virtual5全局接口NAT網絡地址轉換

劃定規矩：

WINDOWS將數據發送到外部端口ICMP/TCP，ICMP：Internet節制報文和談map[GlobalNatInterface][host:WINDOWS]-0/32portmaptcp/udp18000:18999map[GlobalNatInterface][host:WINDOWS]-0/32icmpidmapicmp19000:19999

WINDOWS將數據吸收從外部TCP端口rdr[GlobalNatInterface][addr]port3389-[host:WINDOWS]port3389tcpproxyRemoteIP

NAT：

rdr[GlobalNatInterface][addr]port139-[host:WINDOWS]port139tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port445-[host:WINDOWS]port445tcp/udprdr[GlobalNatInterface][addr]port49001-[host:WINDOWS]port49001tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49002-[host:WINDOWS]port49002tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49003-[host:WINDOWS]port49003tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49004-[host:WINDOWS]port49004tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49006-[host:WINDOWS]port49006tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49010-[host:WINDOWS]port49010tcp

1.此設置頁包括了一切NAT劃定規矩，用于正在VxWork跟Windows7之間停止數據包傳輸。

2.這些均可依據客戶須要停止調劑。

3.一切的49xxx端口均用于與WorkVisual通信。若是刪除了一個端口，則響應的在線功用也不再可用。尺度網關地點用戶文件屬性8100順序完畢

擴展機器人整體系統分析圖：

PROFINET控制器

自動分揀機器人

?PLC功用，用于經由過程PROFINET現場總線輸入/輸出端

?F-PLC功用，用于經由過程PROFIsafe的平安輸入/輸出端。

KCB

KSB

控制系統與顯示器經由過程RDP（RDP=RemoteDesktopProtocol，遠程桌面和談）而跟尾。

RDP-遠程桌面和談

應用RDP，可從某一工位近程接見一臺已網絡連接的電腦。屏幕內容將經由過程一個漸隱窗口顯現到該工位里，操縱職員便似乎間接坐在該電腦眼前一樣。可應用例如鼠標跟鍵盤等外圍設備履行全套操縱。現在有良多的收費的RDP順序可應用一個Wizard去輕便操縱。為可經由過程互聯網樹立一個平安的毗鄰，應采取RC4加密算法。

微軟的操作系統WindowsXP里已備有一個遠程桌面機制。

因為KLI正在VX-Works里吸收經管，以是MicrosoftRDP不克不及依附KLI正在KRC4里利用。

智能分揀機器人技術

MicrosoftRDP只能經由過程現場的控制柜(CCU)效勞端口X43而被利用。

VXWORK體系的作用：

VxWorks是一個存在微內核、可裁剪的高性能強實時操作系統正在實時操作系統市場上處于領先地位。VxWorks是由wRS(windRiverSystemsInc.)公司開辟的一套存在微內核、高性能、可伸縮的實時操作系統撐持普遍的網絡通信和談wRS公司借供給了優異的實時操作系統開發工具Tornado。Tornado可能撐持Windows、Unix等風行的事情平臺跟PowerPC、X86、ARM等簡直一切的方針處理器所供給的對象可用于一切方針機。除根本的功用跟開發工具中Tornado借存在進步前輩的系列收集產物極大天擴展了Tornado的收集特性并加強了嵌人式微處理器的收集特性。

利用TCP停止網絡通信時每一個毗鄰包羅一個服務器跟客戶。平常環境下為了使用方便把下位機(VxWorks端)做為服務器把上位機(Windows端)做為客戶機。

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