隨著協(xié)作機器人存在工業(yè)這個領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，對嗎機器人機器人對操作、應(yīng)用拓展和深度開發(fā)的需求也越來越多，機械臂有“手”、“眼”、“腿”...并成為可以幫助人們完成更多任務(wù)的工作伙伴。同時，這也是對的機器人對合作人員要求更高。今天就來說說可以配合3D視覺抓取的機械臂實用腳本技巧吧！干貨爆棚，準(zhǔn)備好筆記本上的重點吧！

01目標(biāo)

獲得通過機器人教學(xué)裝置完成3D視覺定位，機械臂抓取無序物體。分揀行動計劃。

解決問題

機器人有了3D視覺捕捉，如何計算準(zhǔn)備點才能保證？機器人取料路徑(準(zhǔn)備點-抽吸點)垂直于抽吸平面，如下圖所示。

02思考

1.刀具坐標(biāo)系的Z軸平行于法蘭_中心坐標(biāo)系的Z軸。

2.創(chuàng)建一個虛擬TCP(增加實際刀具坐標(biāo)系的運動學(xué)參數(shù)z)，讓虛擬TCP移動到給定的坐標(biāo)，而實際TCP在吸力面的法線上。

3.然后把刀具坐標(biāo)系切回實際的TCP，再移動到給定的坐標(biāo)，這樣取料路徑就可以垂直于吸料平面。

03工作流程

機器人和攝像機(工業(yè)計算機)通過TCP/IP進行通信，機器人作為客戶端，攝像機作為服務(wù)器。

1、機器人向相機發(fā)送“T1”觸發(fā)相機拍照。

2.攝像頭成功返回“OK，0，0，0，0，0，0”。第一位可以，后六位是x，y，z，rx，ry，rz。Xyz單位m，RXRYRZ單位deg。

04程序共享

1.創(chuàng)建新的航路點變量

2、機器人刀具運動學(xué)參數(shù)

3.工程

腳本初始化_腳本_cam.aubo

腳本工具1_offset_2.aubo

操作效果:

05問題:

如果刀具坐標(biāo)系的Z軸和法蘭_中心坐標(biāo)系的Z軸不平行，如何實現(xiàn)相同的功能？

例如，TCP的運動參數(shù)是

06思路:

通過旋轉(zhuǎn)變換將刀具坐標(biāo)系的Z軸偏移轉(zhuǎn)換為法蘭_中心坐標(biāo)系中的XYZ位置偏移，然后補償?shù)皆璗CP參數(shù)中，得到新的TCP運動學(xué)參數(shù)。

07操作:

修改刀具1 _偏移_2腳本如下

運行結(jié)果:

圖:奧博FAE團隊