每個(gè)機(jī)器人軸都有一個(gè)集成在電動(dòng)機(jī)中的保持制動(dòng)器。制動(dòng)測(cè)試檢查低速和當(dāng)前溫度下的每個(gè)制動(dòng)器的制動(dòng)扭矩是否足夠高。是否超過(guò)某個(gè)最小值。各個(gè)軸的最小值存儲(chǔ)在機(jī)床數(shù)據(jù)中。（制動(dòng)測(cè)試不能確定制動(dòng)扭矩的絕對(duì)值。）
如果制動(dòng)測(cè)試處于活動(dòng)狀態(tài)，則以下事件要求進(jìn)行制動(dòng)測(cè)試：
1.外部輸入$BRAKETEST_REQ_EX，例如B.來(lái)自PLC
2.機(jī)器人控制從冷啟動(dòng)開始
3.制動(dòng)測(cè)試周期時(shí)間已到期
循環(huán)時(shí)間為46小時(shí)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)器控制了總共46個(gè)小時(shí)后，它就失效了。然后，機(jī)器人控制器請(qǐng)求進(jìn)行制動(dòng)測(cè)試并輸出以下消息：需要進(jìn)行制動(dòng)測(cè)試。機(jī)器人可以再移動(dòng)2個(gè)小時(shí)。然后它停止，并且機(jī)器人控制器發(fā)出以下確認(rèn)消息：未遵守制動(dòng)測(cè)試請(qǐng)求的測(cè)試周期。確認(rèn)后，機(jī)器人可以再移動(dòng)2個(gè)小時(shí)。
必須為制動(dòng)測(cè)試創(chuàng)建以下程序。
1.遵循“剎車測(cè)試”
2.“制動(dòng)測(cè)試”子程序
圖書館圖書分揀機(jī)器人運(yùn)行3.“停車位置”子程序
進(jìn)行制動(dòng)測(cè)試的前提條件是機(jī)器人處于工作溫度下。正常運(yùn)行約1小時(shí)后就是這種情況。可以通過(guò)以下方式啟動(dòng)制動(dòng)測(cè)試：
自動(dòng)控制
為此，在應(yīng)用程序中包括“制動(dòng)測(cè)試”序列，以便循環(huán)調(diào)用它。如果要求進(jìn)行制動(dòng)測(cè)試，程序?qū)⒆R(shí)別出該信息并開始進(jìn)行制動(dòng)測(cè)試。
手動(dòng)控制
為此，請(qǐng)手動(dòng)啟動(dòng)“制動(dòng)測(cè)試”序列。如果要求進(jìn)行制動(dòng)測(cè)試，程序?qū)⒆R(shí)別出該信息并開始進(jìn)行制動(dòng)測(cè)試。
全自動(dòng)分揀機(jī)器人制動(dòng)測(cè)試的程序順序取決于運(yùn)行模式：
1.如果在操作模式T1中啟動(dòng)了“制動(dòng)測(cè)試”序列，則可以直接行駛到停車位置。
2.無(wú)法在T1模式下啟動(dòng)制動(dòng)測(cè)試。如果要進(jìn)行制動(dòng)測(cè)試而不是行駛至停車位置，請(qǐng)切換至運(yùn)行模式T2。
制動(dòng)測(cè)試一個(gè)接一個(gè)地檢查所有制動(dòng)器。
1.機(jī)器人加速到定義的速度。
2.當(dāng)機(jī)器人達(dá)到速度時(shí)，將應(yīng)用制動(dòng)，并且該制動(dòng)過(guò)程的結(jié)果將顯示在消息窗口中。
3.如果已識(shí)別出制動(dòng)器故障，則可以重復(fù)進(jìn)行制動(dòng)器測(cè)試，或者將機(jī)器人移至停車位置。
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