這個(gè)四足蜘蛛機(jī)器人以樹莓派作為「大腦」，身軀和四肢由3D打印。無需定制電路板，初學(xué)者即可完成組裝。不僅如此，教程還包含一段將近一個(gè)小時(shí)的組裝視頻。這對(duì)于想了解樹莓派、Python編程的朋友來說是非常不錯(cuò)的上手項(xiàng)目。
組件清單
分揀機(jī)器人能為快遞包裝做些什么RaspberryPi3B+/4B×1
500萬像素OV5647Pi攝像頭模塊×1
POWERADD5000mAh電源×1
PCA968516通道12位PWM伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)×1
LM2596降壓轉(zhuǎn)換器DC-DC降壓模塊×1
MG90S伺服電機(jī)×12
3.7v鋰電池×4
撥動(dòng)開關(guān)×1
跳線×若干
M3螺母和螺栓×若干
3D打印組件
需要打印的零件清單：
1xBody
1xJoint1
1xJoint2
1xJoint3
1xJoint4
1xThigh1
1xThigh2
1xThigh3
1xThigh4
1xCalf1
1xCalf2
1xCalf3
1xCalf4
1x上蓋
4x足尖
4x足尖
每條腿由三個(gè)部分組成：關(guān)節(jié)、大腿、小腿。為了便于組裝，STL文件都做了命名和編號(hào)。
可在本項(xiàng)目文件庫(kù)下載：
使用PLA材料，3D打印所有的文件。你可以一次打印所有關(guān)節(jié)的零件，大腿和小腿也可以一起打印，如圖所示。而打印身體、關(guān)節(jié)、大腿、攝像頭支架在打印時(shí)需要支撐。
安裝樹莓派
推薦使用2GB內(nèi)存以上的樹莓派+RaspberryPiOS桌面版。為樹莓派安裝好系統(tǒng)，參考：
通過配置WiFi，讓樹莓派接入網(wǎng)絡(luò)，參考：
開啟SSH，使用PuTTY登錄樹莓派終端。傳輸文件和電影可以通過SFTP，使用FileZilla即可。
開啟VNC并使用VNCViewer來登錄樹莓派，參考：
特別說明：
1、某些零件可能需要進(jìn)行打磨才可以裝配在一起。你不一定完全依照視頻中的步驟組裝，不過建議先測(cè)試好電路部分，測(cè)試好之后再組裝3D零件。
2、每個(gè)伺服電機(jī)的接線圖和表格下面有提供。
京東快遞分揀機(jī)器人視頻3、如果你對(duì)4節(jié)鋰電池的連接感興趣，這里說明一下。這是一組兩節(jié)3.7V鋰電池，串聯(lián)成7.4V電池組。通過另一組同樣的并聯(lián)，每個(gè)鋰電池700mAh，最終成為7.4V1400mAh電池組。串聯(lián)增加電壓，并聯(lián)擴(kuò)充容量。機(jī)器人上有兩塊電源，鋰電池組給伺服電機(jī)供電，移動(dòng)電源獨(dú)立為樹莓派供電。
下面是用到的軟件和命令：
Adafruit_Python_PCA9685模塊：
sudopip3installadafruit-pca9685
Pygame模塊：
sudopip3installpygame
程序源文件可在本項(xiàng)目文件庫(kù)下載：
完成
你可以在此機(jī)器人平臺(tái)上做一些有趣的擴(kuò)展、升級(jí)。例如增加一個(gè)HC-SR04超聲波傳感器，在本項(xiàng)目的文件庫(kù)中已經(jīng)提供了相應(yīng)的STL文件。通過編程即可實(shí)現(xiàn)讓機(jī)器人自主行走，繞開障礙物。
北京分揀機(jī)器人作用通過加裝MPU-6050傳感器，還可以讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自平衡。引入OpenCV讓機(jī)器人具有計(jì)算機(jī)視覺功能……
盡情發(fā)揮你的想象力吧！
本項(xiàng)目文件庫(kù)地址：
via/id/3D-Printed-Raspberry-Pi-Spider-Robot-Platform/
原文標(biāo)題：3D打印的樹莓派蜘蛛機(jī)器人
并聯(lián)分揀機(jī)器人雙輸送帶機(jī)構(gòu)垃圾分揀機(jī)器人的構(gòu)成驛站分揀機(jī)器人