擺臂銑刀的機器掌握示意圖,機電單標(biāo)的目的扭轉(zhuǎn).
常用IO旌旗燈號:
A786焊接控制器銑削復(fù)位
A842擺臂伸出/返回A834銑刀機電扭轉(zhuǎn)A835銑刀吹氣
E842擺臂正在返回位置
E843擺臂正在伸出位置
E844正在回位的取反旌旗燈號
E845正在伸出位的取反旌旗燈號
E834銑刀圈數(shù)檢驗
事情示意圖:
E845取E844的節(jié)制電器圖:
O_KS1_M1=842-A842銑刀扭轉(zhuǎn)-
利用停止順序封閉銑刀扭轉(zhuǎn):
GLOBALINTERRUPTDECL2WHEN$IN[I_封閉KS1_Ruhe]==FALSEDOKS_Abschalten()
當(dāng)有E844時證明擺臂正在伸出位置,這時候會封閉機電扭轉(zhuǎn).
高速分揀機器人廠家GLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$IN[I_KS1_Arbeit]==FALSEDOKS_Abschalten()
當(dāng)有E845時證明擺臂正在返回位置,這時候會封閉機電扭轉(zhuǎn).
GLOBALDEFKS_Abschalten()
封閉擺臂機電
$OUT[O_KS1_KYP3V]=FALSE
$OUT[O_KS1_M1]=FALSE-A842機電扭轉(zhuǎn)-
$OUT[O_KS1_Schw]=FALSE
擺臂扭轉(zhuǎn)機電接納雙繼電器節(jié)制:
固定焊鉗MAKROSTEP：
-當(dāng)有銑削時發(fā)生圈數(shù)妨礙時，會先把擺臂擺回，然后停在66步等候復(fù)位，假如復(fù)位會返回到第51部，從頭銑削。
-F321-STEP正在第2步
-F564,A835都沒有好利用
F321=EIN
Schritt51=F92!F93A4039E13–激活固定焊鉗STEP需求封閉平安們E13
51步開端
-初始化變量
F122=AUS
F321=AUS
F322=AUS
F323=AUS
國產(chǎn)分揀機器人排行榜F324=AUS
F325=AUS
F326=AUS
F327=AUS
F329=AUS
-初始化計數(shù)器變量
F94=AUS
F95=AUS
F96=AUS
F97=AUS
F98=AUS
F99=AUS
藥品分揀機器人前十-初始化銑刀變量
F312=AUS
F313=AUS
bin1(EIN)=31-為焊鉗程序號
bin3(EIN)=31–為BOSCH程序號
T8(!F334)=-2[1/10Sek]
F334=EIN-STEP曾經(jīng)入手下手運轉(zhuǎn)
-為PLC銑電極旌旗燈號
A116=EIN
A130=EIN
A786=F830為BOSCH銑電極數(shù)復(fù)位，F(xiàn)830辨別兩種焊鉗或控制器–普通沒有激活
物流分揀機器人的工作原理A722=!F830-沒用適用于
Schritt52=T8A4039-0.2秒后向下
SCHRITT52-銑刀機電預(yù)先扭轉(zhuǎn)
F334=AUS
T7(EIN)=-50[1/10Sek]-5秒檢驗時候
i1(EIN)=0-計數(shù)器清0
A834=EIN-銑刀機電預(yù)先扭轉(zhuǎn)
Schritt53=A4039-有使能直接去下一步
-正在焊鉗沒有夾時銑刀機電先扭轉(zhuǎn)測試檢驗開關(guān)，機電是沒有是一般事情。
SCHRITT53預(yù)轉(zhuǎn)大于2圈就能夠
F312=EIN-激活M97開展預(yù)先扭轉(zhuǎn)測試
F313=i12-計數(shù)跨越2圈后激活F313跳步
Schritt54=(F313+T7)A4039
SCHRITT54—封閉銑刀預(yù)轉(zhuǎn)
F312=AUS封閉M97預(yù)先扭轉(zhuǎn)測試
t8(EIN)=-100[1/10Sek]
高速分揀機器人規(guī)格快遞分揀機器人的控制系統(tǒng)Schritt55=A4039
分揀機器人實驗總結(jié)分揀機器人批發(fā)商紙箱物流分揀機器人自動分箱