第1步：零件清單
電氣元件
1。導(dǎo)航：
減速機(jī)電
超聲波間隔傳感器
2。丈量重量：
直桿式微型稱(chēng)重傳感器
HX711稱(chēng)重傳感器
第3。表現(xiàn)：
LCD屏幕
LCD2004I2C接口
4。澆注：
微型潛水泵
2n2222晶體管
1K電阻器
1N4007二極管整流器
5。其他：
ArduinoUNOR3控制器板
迷你面包板
電池組
跳線(xiàn)
焊接鐵
DESIGN
6。現(xiàn)成的：
車(chē)輪+萬(wàn)向輪
玻璃瓶
玻璃
9毫米水管
M3x16螺栓
M3x16螺母
M3x50螺栓
快遞分揀機(jī)器人的價(jià)格M3x5螺栓
M5x16螺栓
7。定制零件：
激光切割有機(jī)玻璃3.0毫米：機(jī)器人機(jī)箱頂部和底部平臺(tái)，Arduino和面包板平臺(tái)，LDC支架，超聲波傳感器支架，秤頂和底部平臺(tái)，罐蓋。
3D打印部件：挪動(dòng)電源支架
AND。..
許多酒精！！！
第2步：邏輯取設(shè)置
1。導(dǎo)航：
BotTender的導(dǎo)航由位于機(jī)器人火線(xiàn)的超聲波傳感器收集的數(shù)據(jù)操縱。機(jī)器人插入電源后，機(jī)器人開(kāi)端讀取取炮彈玻璃的間隔并開(kāi)端靠近它。當(dāng)它抵達(dá)肯定間隔時(shí)，它截止并守候客戶(hù)將玻璃放在稱(chēng)重傳感器板上。
直流機(jī)電和Arduino之間的通信是根據(jù)運(yùn)用L293D機(jī)電驅(qū)動(dòng)器IC實(shí)現(xiàn)的。該模塊可幫忙我們操縱兩個(gè)直流機(jī)電的速度和扭轉(zhuǎn)標(biāo)的目的。雖然能夠運(yùn)用PWM技能操縱速度，然則運(yùn)用H橋操縱標(biāo)的目的。
若是脈沖頻次提升，則施加在機(jī)電上的電壓還會(huì)提升，招致機(jī)電更快地扭轉(zhuǎn)。
有關(guān)利用H橋操縱直流電機(jī)的更多詳細(xì)信息，請(qǐng)拜見(jiàn)此處。
2。丈量重量：
分揀機(jī)器人企業(yè)邏輯和電路：運(yùn)用直桿式稱(chēng)重傳感器和HX711ADC轉(zhuǎn)換板放大由重量傳感器領(lǐng)受的旌旗燈號(hào)。如電路圖所示，將它們連收到Arduino和面包板。
HX711連收到：
GND：面包板
DATA：引腳6時(shí)鐘：引腳2
VCC：面包板
E+：連收到稱(chēng)重傳感器的白色
E-：連收到藍(lán)色
A-：連收到紅色
A+：連收到BLACK
B-：無(wú)銜接
B+：無(wú)毗連
放大器啟用Arduino檢驗(yàn)稱(chēng)重傳感器的電阻變革。當(dāng)施加壓力時(shí)，電阻將響應(yīng)于施加的壓力而改動(dòng)。
設(shè)置：正在我們的例子中，我們運(yùn)用的是一個(gè)微型稱(chēng)重傳感器。稱(chēng)重傳感器頂部和底部有2個(gè)孔，箭頭示意偏轉(zhuǎn)標(biāo)的目的。將箭頭指向下方，將刻度的底部連收到機(jī)器人的頂部平臺(tái)。將稱(chēng)重傳感器頂部的相對(duì)孔連收到秤的頂部。
連收到Arduino后，請(qǐng)下載本頁(yè)底部的HX711放大器庫(kù)，并運(yùn)用下面給予的校準(zhǔn)草圖校準(zhǔn)稱(chēng)重傳感器。
校準(zhǔn)草圖：
3。顯現(xiàn)：
邏輯和電路：將LCD屏幕連收到I2C接口。假如分隔，則需求舉行焊接。I2C中央相由兩個(gè)旌旗燈號(hào)構(gòu)成：SCL和SDA。SCL是時(shí)鐘旌旗燈號(hào)，SDA是數(shù)據(jù)旌旗燈號(hào)。I2C連收到：
GND：面包板
VCC：面包板
SDA：引腳A4
SCL：pinA5
4。澆注：
您需求一個(gè)晶體管，一個(gè)1K電阻和一個(gè)二極管將水泵連收到Arduino。。當(dāng)稱(chēng)重傳感器讀取空玻璃的重量時(shí)，水泵被激活。一旦玻璃布滿(mǎn)，稱(chēng)重傳感器讀取重量并封閉水泵。
步調(diào)3：電路圖
第4步：代碼
第5步：設(shè)計(jì)
設(shè)計(jì)企圖
重要設(shè)計(jì)企圖是運(yùn)用透明質(zhì)料并加強(qiáng)電子設(shè)備的存正在。這不唯一利于我們更快地肯定電路中的題目，并且還能夠正在需求維修時(shí)簡(jiǎn)化拆卸。因?yàn)槲覀冋谶\(yùn)用酒精，是以關(guān)于我們的設(shè)計(jì)而言，以松散的方法將電子設(shè)備和酒精盡量分隔是至關(guān)重要的。為了實(shí)現(xiàn)這一方針，我們將現(xiàn)成的產(chǎn)物集成到我們的定制設(shè)計(jì)中。是以，我們提出了一個(gè)多層體系，將電子設(shè)備保持正在底層，并將鏡頭效勞地區(qū)提升到頂層。
自定義部件：激光切割
1。正文
BotTender由兩個(gè)首要層疊在一起，只有充足的間隔，能夠?qū)㈦娋€(xiàn)插入arduino和面包板。底層首要適用于將機(jī)電，后輪，電子平臺(tái)和電池座連收到機(jī)身，和作為瓶子的底座，頂層容納一個(gè)孔來(lái)穩(wěn)固瓶子和充足的空間適用于稱(chēng)重傳感器及其板。
小型快遞分揀機(jī)器人多少錢(qián)一臺(tái)2。稱(chēng)重傳感器板
稱(chēng)重傳感器板的設(shè)計(jì)思量了廚房秤的事情道理。稱(chēng)重傳感器由其螺栓孔銜接到頂層和底層。正在頂層上安排另外一層，以指導(dǎo)安排小玻璃并將其保持正在適度位置的準(zhǔn)確槽。
3。LCD和超聲波傳感器支架
物流自動(dòng)分揀機(jī)器人視頻LCD支架設(shè)計(jì)適用于使屏幕取地平面連結(jié)45度扭轉(zhuǎn)，而超聲波傳感器支架可以使傳感器連結(jié)垂直并盡量接近空中，以便輕松檢驗(yàn)鏡頭玻璃。
4。瓶蓋
我們?cè)O(shè)計(jì)了一個(gè)瓶蓋，能夠?qū)嬃暇S持在封鎖的環(huán)境中，但仍同意管和水泵電纜由瓶中出來(lái)。蓋子有2層：頂層適用于維持管子就位，底層適用于將蓋子鎖定在瓶子上，并使水泵電纜能夠接觸到arduino。然后根據(jù)運(yùn)用側(cè)面上的相應(yīng)小孔將這兩個(gè)層相互銜接以插入螺栓。
自定義部件：3D打印
5。挪動(dòng)電源持有人
關(guān)于我們的BotTender，我們決意運(yùn)用外部電源：挪動(dòng)電源。因而，我們需求一個(gè)定制的電池座，適用于我們挑選的挪動(dòng)電源的尺寸。正在Rhinoceros中設(shè)計(jì)這件作品后，我們運(yùn)用玄色PLA舉行3D打印。然后運(yùn)用鉆頭翻開(kāi)螺栓孔。
步調(diào)6：制作和組裝
絕多數(shù)定制零件正在我們的設(shè)計(jì)是根據(jù)激光切割3mm有機(jī)玻璃板實(shí)現(xiàn)的。只有挪動(dòng)電源支架是3D打印的，但若是須要，可以用激光切割件替代。
焊接：
須要焊接一些物品。I2C接口的16個(gè)引腳連收到LCD屏幕，水泵接地和電源線(xiàn)連收到公跳線(xiàn)，HX711放大器連收到稱(chēng)重傳感器，齒輪機(jī)電連收到跳線(xiàn)。
激光切割后，電子元件曾經(jīng)焊接終了，電路組裝在Arduino和面包板上，最先按如下體例組裝機(jī)器人：
慢慢組裝：
利用底部平臺(tái)并利用螺栓銜接后輪。
利用給予的附件將齒輪機(jī)電連收到車(chē)輪，然后連收到平臺(tái)的底部。
運(yùn)用3D打印的電池座，將挪動(dòng)電源板連收到平臺(tái)的底部。
用4個(gè)螺栓將小底板安裝到底部平臺(tái)上。
安裝Arduino和面包板。確保Arduino位于右邊，以便更輕松地連收到下方的挪動(dòng)電源。此時(shí)，您的電路需要在適度的位置完成。
利用頂部和底部底板組裝稱(chēng)重傳感器。指導(dǎo)重量容量的箭頭需求指向下方。
將稱(chēng)重傳感器設(shè)置安裝到頂部平臺(tái)，并將平臺(tái)連收到機(jī)器人主體的底部。
利用支架安裝超聲波傳感器和LCD。若有需要，能夠粘貼這一些。
將水管連收到水泵上，然后將泵引入玻璃瓶?jī)?nèi)。確保電纜插入所給予的孔之間。
將玻璃瓶和玻璃杯放在適度的位置。
將酒精倒入玻璃罐中，您就能夠運(yùn)用BotTender了！
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