1.碼垛功用的界說
對(duì)幾個(gè)存在代表性的面停止示教，即可以從基層到上層依照次序重疊工件。
2.碼垛的品種
碼垛B:包羅碼垛B(單門路形式)跟碼垛BX合用于工件姿式恒定，重疊時(shí)的底面外形為直線或四角形。碼垛E:包羅碼垛E(單門路形式)跟碼垛EX合用于龐大的重疊形式（工件姿式轉(zhuǎn)變，重疊時(shí)的底面外形不是四角形）。
藥品分揀機(jī)器人廠家報(bào)價(jià)3.碼垛指令
碼垛指令格局：碼垛指令基于碼垛寄存器的值，依據(jù)重疊形式計(jì)較以后的重疊面地位，并依據(jù)門路形式計(jì)較以后的門路，改寫碼垛舉措指令的地位數(shù)據(jù)。
碼垛舉措指令:以利用存在趨近面、重疊面、回退面的門路面作為地位數(shù)據(jù)的舉措指令，是碼垛公用的舉措指令。該地位數(shù)據(jù)經(jīng)由過程碼垛指令每次皆被改寫。
碼垛完畢指令：計(jì)較下一個(gè)重疊面，改寫碼垛寄存器的值。
碼垛寄存器：用于碼垛的節(jié)制。停止重疊面的指定、比力、分支等。
4.碼垛示教
分揀機(jī)器人哪個(gè)比較好取舍碼垛順序
輸入倉(cāng)庫(kù)初始數(shù)據(jù)
示教堆上款式
示教門路形式
5.碼垛功課課題演示
如圖4-1、4-2所示舉措輪回，正在輸送帶P3出停止工件抓取，正在托盤上停止碼垛。
用示教器編寫程序，順序以下：
1：JPR[1]100%FINE；挪動(dòng)至待命地位P1
2：LBL[1]；標(biāo)簽1
分揀機(jī)器人在哪里找3：JPR[2]100%FINE；挪動(dòng)至待命地位P2
4：WAITRI[12]=ON；守候抓料位有料
倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)分揀機(jī)器人5：LPR[3]100mm/secFINE;挪動(dòng)至抓料位P3
6：WAIT1.00(sec)；守候1S
7：RO[11]=ON；抓手閉合閥ON
8：WAITRI[11]=ON；守候抓手閉合開關(guān)ON
9：RO[11]=OFF；抓手閉合閥OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：JPAL_1[A_1]80%FINE；挪動(dòng)至趨近面
12：LPAL_1[BTM]100mm/secFINE;挪動(dòng)至重疊面
13：RO[10]=ON；抓手伸開閥ON
14：WAITRI[10]=ON；守候抓手伸開開關(guān)ON
15：RO[10]=OFF；抓手伸開閥OFF
16：LPAL_1[R_1]100mm/secFINE;挪動(dòng)至回退面
17：PALLETIZING-END_1
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6.注意事項(xiàng)
要進(jìn)步碼垛的舉措精度，須要精確停止TCP的設(shè)定。
碼垛寄存器，應(yīng)制止同時(shí)利用不異編號(hào)的其他碼垛。
碼垛功用，正在三個(gè)指令也即碼垛指令、碼垛舉措指令、碼垛完畢指令存在于一個(gè)順序而發(fā)揮作用。即便只將一個(gè)指令復(fù)制到子程序中停止示教，該功用也不會(huì)畸形事情，應(yīng)與留神。
碼垛編號(hào)，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后，伴同碼垛指令、碼垛舉措指令、碼垛完畢指令一路被自動(dòng)寫入。沒有須要在乎是不是正在其它順序中重復(fù)使用著碼垛編號(hào)。
正在碼垛舉措指令中，不成正在舉措類型中設(shè)定“C”
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