3:USER_S9_Teil_1_MIGNr1EinschaltenMitN_WIEDMIG_WK=1P-Nr=10Naht-Nr=10EIN
4:WARTEBIS!E848E852
5:A852=EIN
6:SPSMAKRO181=EIN
7:FBPSPS=E417E433(F308+A843)E879E880
PendelnEINFigur:1Amplitude:1[mm]Periode:1[mm]Ebene:0[o]
通勤啟動擺動EIN擺圖1振幅1周期1電平0
VW_USR_R(#USR_ADV10481111010TRUE)
VW(#VW_WEAVTRUE1110TRUE)
機器人的自動擺動功用常用于ＣＭＴ焊接
VW_USR_R(#USR_MAIN10481111010TRUE)
VW(COMMAND:INCOND:INP1:INP2:INP3:INP4:INB1:INPOINT:IN)
WEAVING(B1P1P2P3P4)
DEFWEAVING(W_STATE:INW_TYP:INAMPLITUDE:INPERIOD:INW_ANGLE:IN)
W_STATE:B1W_TYP:P1AMPLITUDE:P2PERIOD:P3W_ANGLE:P4
W_STATE:true
W_TYP=1
AMPLITUDE=1振幅=1
PERIOD=1周期
W_ANGLE=0角度
BOOLW_STATE;編織開/閉
INTW_TYPAMPLITUDEPERIODW_ANGLE
IF$TECH_OPT==TRUETHEN$TECH函數發生器的選項位函數發生器開
IFW_STATE==TRUETHENB1＝true
;編織將翻開
WEAV_DEF(W_TYP)
$TECH[1]._IN=PERIODPERIOD周期=1
$TECH[1]._OUT=AMPLITUDE振幅=1
$TECH[2]._IN=PERIODPERIOD周期=1
$TECH[2]._OUT=AMPLITUDE振幅=1
$TECH[3]._IN=PERIOD
$TECH[3]._OUT=1
$=W_ANGLE正在參考坐標系的扭轉
IF$TECH[1].MODE==#OFFTHEN
$TECH[1].MODE=#CYCLE
$TECH[2].MODE=#CYCLE
$TECH[3].MODE=#CYCLE輪回起頭編織
ENDIF;
ELSE函數發生器閉
;擺動將被關閉
$TECH[1].MODE=#OFF
$TECH[2].MODE=#OFF
$TECH[3].MODE=#OFF
ENDIF;
ENDIF;
END
------------------------------
$TECH提早運轉中函數發生器的功用參數
該變量最多可用于編程6個函數發生器。函數發生器僅對CP運動無效。僅評價主運轉變量。
可以正在機器人順序中絕對于提早運轉點竄功用參數。
Tech參數布局:
STRUCTechTECHMODEmodeTECHCLASSclassTECHFCTCTRLfctctrlTECHFCTfct
Mode技巧形式–功用評價的類型
?#OFF：無功用評價
?#SINGLE：函數被評價一次。
?#CYCLE：輪回評價該功用。
Class
技術類–函數發生器的輸入巨細
?#PATH：輸入巨細是CP運動的弧長$DISTANCE
?#SYSTIME：輸入巨細為體系工夫
?#VEL：輸入巨細為以后門路速率$VEL_ACT
?#SENSOR：輸入巨細為變量$TECHIN。機器人依據輸入值履行地位校訂。
?#DATALINK：輸入巨細是傳感器使命寫入的校訂幀。機器人依據輸入值停止校訂。
Fctctrl
函數發生器參數的控制結構
STRUCFctctrlREALscale_inscale_outoffset_inoffset_outTECHGEOREFgeoref
REALscale_in：縮放函數的界說規模
?REALscale_out：縮放函數值的規模
?REALoffset_in：挪動函數界說規模的零點
?REALoffset_out：將函數值規模的零點移位
?TECHGEOREFgeoref：ENUM用于技巧功用的多少參考.
Fct
用于界說函數發生器的函數參數的布局
函數fct的界說規模跟值規模界說以下：
?界說規模：0…1
值的規模：-1…+1
GeoRef
#NONE
評價已編程的功用，但沒有履行。函數值將寫入變量$TECHVAL。
破例：若是利用工藝等級#SENSOR，則該參數的作用是沒有履行功用評價。
#X#Y#Z
經由過程$TECHSYS跟$TECHANGLE編程的參考坐標系的軸，用于編織或傳感器校訂
正在編織或傳感器校訂進程中，TCP正在參考坐標系的X，Y或Z軸標的目的上偏移功用值。
#A#B#C
僅正在利用技巧等級#SENSOR時才相關！
經由過程$TECHSYS跟$TECHANGLE編程的參考坐標系的軸角，用于傳感器校訂.
TCP的標的目的發生變化：功用值繞參考坐標系的Z，Y或X軸扭轉
TechFct
STRUCTechFctINTordercpnumTECHCPScps1cps2cps3cps4cps5.
Order
函數求值時的插補度
?1：功用由多邊形界說
Cpnum
參考以下5個控制點布局的無效控制點總數2…50
快遞分揀機器人的營銷策略留神：無效控制點之間沒有容許有空隙。
cps1
控制點為1…10的列表
?X1，Y1，...X10，Y10
cps2
帶有控制點的列表11…20
?X1，Y1，...X10，Y10
cps3
列出控制點21…30
?X1，Y1，...X10，Y10
cps4
帶有控制點的列表31…40
?X1，Y1，...X10，Y10
cps5
帶有控制點的列表41…50
?X1，Y1，...X10，Y10
利用距離傳感器，最大可校訂正在TTS的Z標的目的上應造成±20mm。模擬傳感器輸入供給-10V至+10V的電壓；應將其調劑為0V。
----------------------------
$TECHANGLE
提早運轉中函數發生器的參考坐標系的扭轉
該變量可用于界說由$TECHSYS界說的參考坐標系的標的目的，并可正在機器人順序中絕對于提早運轉對其停止點竄。
參考坐標系的Z，Y或X軸扭轉所繞的角度
-------------------------
DEFWEAV_DEF(FIGUR:IN)編制程序參數順序
DECLINTFIGUR
SWITCHFIGUR類型
CASE1;三角形
$TECH[1].=1
$TECH[1].=4
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
分揀機器人現狀$TECH[1].=0.25
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.75
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=2
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=5
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.25
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.5
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.75
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=-1.0
CASE2;梯形
$TECH[1].=1
$TECH[1].=7
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.166666
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.333333
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.5
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.666666
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=0.833333
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=2
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=10
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.05
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.2
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.3
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.45
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.55
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.7
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.8
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.95
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=-1.0
CASE3;對稱梯形
$TECH[1].=1
$TECH[1].=6
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.1
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.3
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.5
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=0.9
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=2
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=7
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.15
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.25
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.4
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.5
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.9
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=-1.0
CASE4;螺旋
$TECH[1].=1
$TECH[1].=6
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.166666
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.333333
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.666666
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=0.833333
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=6
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=-1.0
$TECH[2].=0.083333
$TECH[2].=-1.0
$TECH[2].=0.416666
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.58
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.916666
$TECH[2].=-1.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=-1.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=10
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.05
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.2
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.3
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.45
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.55
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.7
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.8
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.95
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=-1.0
CASE5;8字形
$TECH[1].=1
$TECH[1].=9
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.125
$TECH[1].=0.5
$TECH[1].=0.25
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.375
$TECH[1].=0.5
$TECH[1].=0.5
$TECH[1].=0
$TECH[1].=0.625
$TECH[1].=-0.5
$TECH[1].=0.75
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=0.875
$TECH[1].=-0.5
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=9
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.125
$TECH[2].=0.5
$TECH[2].=0.25
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.375
$TECH[2].=-0.5
$TECH[2].=0.5
$TECH[2].=0
$TECH[2].=0.625
$TECH[2].=0.5
$TECH[2].=0.75
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.875
$TECH[2].=-0.5
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=5
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.25
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.5
$TECH[3].=-1.0
視覺分揀機器人國外現狀$TECH[3].=0.75
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=-1.0
CASE6;用戶界說的weav
$TECH[1].=1
$TECH[1].=2
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=2
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=2
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.0
CASE7用戶界說的weav
$TECH[1].=1
$TECH[1].=2
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=2
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=2
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.0
ENDSWITCH
圖書分揀機器人工作視頻無人快遞分揀機器人搬運分揀機器人的發展史