正在咱們履行機器人軌跡是時常用到對象坐標跟BASE基坐標。
每一條機器人軌跡皆是須要機器人的TCP跟BASE一路共同實現(xiàn)的。
BASE坐標用來肯定機器人空間上的坐標面，而TOOL則用來肯定機器人以什么樣的姿態(tài)來這個軌跡面。
$TOOL=TOOL_DATA［TOOL_NO］
對象坐標的特色及用途
機器人控制系統(tǒng)經(jīng)由過程丈量對象辨認對象頂尖（TCP-ToolCenterPoint，即對象中心點）絕對于法蘭中心點位于那邊和其標的目的若何。
是以，對象測定包羅
TCP的丈量
找正坐標系
找正最多可儲存32個對象坐標系。（變量：TOOL_DATA［1…32］）。
丈量時，對象坐標系到法蘭坐標系的距離和坐標系的轉(zhuǎn)角被保留。
若是一個對象已正確測定，則在實踐中對操縱跟編程人員有以下優(yōu)點：
改良手動運轉(zhuǎn)
可盤繞TCP改變方向。
自動分揀機器人的市場特征沿對象功課標的目的挪動
正在軌跡運動編程時利用
沿著TCP上的軌道連結(jié)已編程的運轉(zhuǎn)速率。
另外，可沿著軌跡停止界說的標的目的扶引。
丈量對象
停止對象丈量時，用戶給裝置正在毗鄰法蘭處的對象分派一套笛卡爾坐標系。
該對象坐標系以用戶設(shè)定的一個點作為其原點。此點稱做TCP（ToolCenterPoint，對象中心點）。平常，TCP降正在對象的事情點上。
TOOL
是一個可自由界說、用戶定制的坐標系。
TOOL坐標系的原點被稱為TCP-ToolCenterPoint，即對象中心點。
用于丈量對象。
地位正在
對象丈量的優(yōu)點：
對象可以正在碰撞標的目的上直線挪動。
對象可以盤繞TCP遷移轉(zhuǎn)變，而TCP地位不會發(fā)生變化。
正在程序運行中：沿著TCP上的軌道連結(jié)已編程的運轉(zhuǎn)速率。
最多可儲存32個對象坐標系。變量：TOOL_DATA［1…32］。
下列數(shù)據(jù)被貯存：
X、Y、Z：
對象坐標體系的原點，針對法蘭坐標體系，對象的TCP點正對法蘭TCP的坐標值。
A、B、C：
對象坐標系的取向，絕對于法蘭坐標系，對象的TCP點正對法蘭TCP的扭轉(zhuǎn)角度，及機器人所帶對象的姿態(tài)。
精確丈量機器人所帶對象須要停止XYZ的丈量也要停止ABC的丈量。上面?zhèn)兿热菀幌隆?/p>
丈量TCP：XYZ4點法
將待丈量對象的TCP從4個分歧標的目的移向一個參照面。參照面可以隨意率性取舍。機器人控制系統(tǒng)從分歧的法蘭地位值中計較出TCP。
1.正在主菜單中選擇投入運轉(zhuǎn)》丈量》對象》XYZ4面。
2.為待丈量的對象給定一個號碼跟一個稱號。用繼承鍵確認。
3.用TCP移至隨意率性一個參照面。點擊丈量。用繼承鍵確認。
4.用TCP從一個其他標的目的晨參照面挪動。點擊丈量。用繼承鍵確認。
5.將步調(diào)4反復(fù)兩次。
6.按保留。數(shù)據(jù)被保留，窗口關(guān)閉。
快遞公司分揀機器人或按負載數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)被保留，一個窗口將自動翻開，可以正在此窗口中輸入負載數(shù)據(jù)。
肯定取向：ABC世界坐標法
用戶將對象坐標系的軸調(diào)劑為與世界坐標系的軸平行。機器人控制器從而得悉
TOOL坐標系的取向。
此方式有兩種方法：
l?5D：用戶將對象的碰撞標的目的見告機器人控制系統(tǒng)。碰撞標的目的默許為X軸。其他軸的取向?qū)⒂审w系肯定，用戶對此不影響力。體系老是為別的軸肯定不異的取向。若是之后必需對對象從頭停止丈量，好比正在產(chǎn)生碰撞后，僅須要從頭肯定碰撞標的目的。而無需思量碰撞標的目的的轉(zhuǎn)度。
l?6D：用戶將一切三個軸的取向見告機器人控制系統(tǒng)。
操作步驟
1.正在主菜單中選擇投入運轉(zhuǎn)》丈量》對象》ABC世界。
2.輸入對象編號。用繼承鍵確認。
3.正在5D/6D欄中取舍一種規(guī)格。用繼承鍵確認。
4.若是取舍5D：將+X對象坐標調(diào)劑至平行于-Z世界坐標的標的目的。
若是取舍6D：
按以下方式瞄準對象坐標系的軸。使+XTOOL與-ZWORLD平行。+YTOOL與+YWORLD平行，+ZTOOL與+XWORLD平行
5.點擊丈量。用繼承鍵確認。
6.按保留。數(shù)據(jù)被保留，窗口關(guān)閉。
或按負載數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)被保留，一個窗口將自動翻開，可以正在此窗口中輸入負載數(shù)據(jù)。
肯定取向：ABC2點法
解釋經(jīng)由過程移至X軸上一個點跟XY立體上一個點的方式，機器人控制器可得悉TOOL坐標系的軸數(shù)據(jù)。
當軸標的目的必需特殊正確天肯定時，將利用此方式。
操作步驟1.正在主菜單中選擇投入運轉(zhuǎn)》丈量》對象》ABC2面。
2.輸入已裝置對象的編號。用繼承鍵確認。
3.用TCP移至隨意率性一個參照面。點擊丈量。用繼承鍵確認。
4.挪動對象，使參照面正在X軸上與一個正在X背向上的面重合。點擊丈量。用繼承鍵確認。
物流分揀機器人算法5.挪動對象，使參照面正在X、Y立體上與一個正在Y正向上的面重合。點擊測
量。用繼承鍵確認。
6.按保留。數(shù)據(jù)被保留，窗口關(guān)閉。
或按負載數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)被保留，一個窗口將自動翻開，可以正在此窗口中輸入
負載數(shù)據(jù)。
數(shù)字輸入法：
數(shù)據(jù)源：
?CAD
?內(nèi)部丈量的對象
?對象出產(chǎn)廠商的解釋
操作步驟
1.正在主菜單中選擇投入運轉(zhuǎn)》丈量》對象》數(shù)字輸入。
2.為待丈量的對象給定一個號碼跟一個稱號。用繼承鍵確認。
3.輸入數(shù)據(jù)。用繼承鍵確認。
中國快遞智能分揀機器人4.按保留。數(shù)據(jù)被保留，窗口關(guān)閉。
上面咱們道一下經(jīng)由過程WorkVisual停止坐標設(shè)定
翻開對象/基坐標經(jīng)管可對對象跟基坐標體系停止創(chuàng)立、
取舍菜單矊列
機器人利用坐標總覽：
雙擊可以進入單個坐標設(shè)置：可以停止坐標
導(dǎo)入對象跟基坐標系;
間接正在文件$中對對象跟基坐標系作出的變動可以導(dǎo)入名目中。
對象坐標的稱號變量：
對象坐標的參數(shù)變量：
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