機器人一直是我們DIY項目中的分水嶺，當一款機器人作品能夠完美的完成我們所設定的行動就已經是一款樂成的作品。
而這此中，我們所要辦理最難的題目便是讓機器人取得自若的“行動力”。假如“遨游飛翔”和“多足”都不能知足我們所請求的“行動自若”，那末我們能夠挑選一個更安穩的方法-“球行”。
無論是功效何等簡樸的機器人，“行動力”全是最要害的性能。簡樸而有用的挪動方法能讓機器人具有更多的大概，完成更多的舉措。
正在大師所見地過的多個項目中，遨游飛翔機械人和多足機械人全是具有很強機動性的產物，然則相對的穩定性就差得遠了。因此有一種新的舉動形式被加到機械人的行列中，那是“球行”機械人。
“永久不倒”的機器人Rezero
Rezero來源于瑞士，是蘇黎世聯邦理工學院的門生打造的作品。假如對其開展一個概括性的描寫，我們能夠將其評價為“永久不倒”的機器人
取多足機械人相比，Rezero走了另一個極度：全部布局由一個球形的底座來支持，全部機械唯一球面上的一點取空中接觸，使得其不可以維持絕對的穩固，但這個機械人會與此同時根據球形底座開展不息的“微調”維持著挪動和相對的均衡。
Rezero能夠共同種種傳感器，包羅水平儀、紅外定位和熱感到等。
由于Rezero唯一一個支撐點取空中接觸，所以這個機器人本身一向處于一種不穩定的狀況，必須經由過程不時的調劑本人的活動。而作為底座的球體則經由過程三個輪子構成一個萬向節，用以掌握滾動的標的目的和速度。
憑仗身上的傳感器和底座球體的靈活性能，Rezero能夠完成勻速直行、自轉、盤繞特定目的公轉等行動。經由過程增強Rezero的馬達性能，它也能夠充任載具并供應帶路功效。
正在TED演講上，彼刻·范考薩曾展現了Rezero這款機器人的預期性能和遠景。
球均衡機器人的DIY
陀螺儀傳感器、加速度傳感器、地磁場傳感器、無線模塊、WIFI模塊、攝像頭乃至是Kinect，為了讓球形機器人闡揚出其所擁有的穩固行動力，我們能夠使用差別的傳感器和組件往闡揚它的這類上風。
今朝有些人DIY了這類設計，經過STM32單片機和ATmega16單片機能夠完成這類設計的控制系統，而機器部份可經過直流電動機（齒輪箱）、編碼器和DC機電驅動器完成動力系統。
行使全向輪，我們就可以獲得一個能夠全方位對球形底座舉行挪動節制的靈活體系。
今朝根據普通的DIY體式格局建造這類機器人曾經能夠流動不錯的靈活性能，能夠開展勻速直行、自轉等行為，而且行為時極度安穩，性能牢靠。
而對一些服務性機器人設計方案，這類“球形動力”還無疑越發可行和高效。